自动化三梁四柱液压机四种常见的连线机械手
1.横杆式机械手：横杆式机械手左右、上下方向运动均为伺服马达驱动;左右传动由伺服传动轴带动齿轮齿条运动，再带动横杆(特制铝型材材质)运动，以便达到左右移送之目的;上下传动由伺服传动轴带动特制的涡轮减速机轴运转，以达到上下升降之目的;吸料手臂就固定在横杆上，由真空吸盘或电磁铁又或气动夹爪组成，主要是根据三梁四柱液压机生产的工件来选择。多台连线冲床机械手横杆式机械手中，由于横杆材质所限制，所以手臂抓取单件产品重量有限，基本上每支手臂最大承载量为5Kg，如果多机连线超过10台三梁四柱液压机以上，则每支手臂最大承载量要小于3Kg。此种机械手造价较低，且一般与开式压力机组合成生产线，整线造价低，由于横杆刚度的限制，生产线跨度不能太长，且速度不能太快，传递效率一般在6~12次/分，适合开式单双点机床间的较轻工件(小件)的传送。
自动化三梁四柱液压机实景展示
2.独立式机械手：独立式机械手左右、上下驱动均为伺服马达;左右传动由伺服马达带动同步带运动，而同步带是固定在型材的两端，所以当同步带运动时，则型材也跟着运动，即固定在型材上的手臂也就在运动，从而达到左右移送之目的;上下传动也是由伺服马达带动特制的涡轮减速机及附属连杆来达到手臂的升降。独立式多台连线冲床机械手支撑结构件主要是C型结构，所以它吸取单片料片的重量最大不超过10KG，而每根型材固定两个手臂，所以单根型材承重不超过20KG;中间位置是过渡定位装置，利于生产时移送精度的保证以及辅助中间工位的增加。适用于多台冲床间的大、重工件传送，一般配合冲床为龙门式单双点类三梁四柱液压机，取料方向基本上从冲床侧开口位置，布局灵活，工作稳定，整线生产效率可达10~15次/分。
3.平移机械手：平移机械手的主轴和末端具有旋转自由度，其余轴都是平移自由度，设备每轴均采用伺服马达+减速机驱动，机械手主体是由用高强度铝型材，配合精细线型滑轨组成，末端装有真空空吸盘或者电磁吸盘。目前主流的是五轴机械手，多台连线冲压平移机械手诞生的初衷就是为了解放冲压工，本质一种配合三梁四柱液压机工作上下料的专机，布局灵活，占地空间小;，适用于旧线改造的机床，客户模具不需要重做。
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4、机器人手臂生产线：根据不同的动作行程，扩大了手臂的到达范围，也随之扩大了三梁四柱液压机机器人的下方和邻近的可能动作范围，提高了布局的自由度。在选装件中配备了内置阀门和检测线缆。各种各样达到周边设备的适用和装卸更加容易。在手臂的各个轴上均配置了线缆托架用安装螺丝孔，也容易追加配线、配管。各关节部采用双层密封构造和防水插口，使得手腕部分的防护等级达到IP67，基轴防护等级达到IP65。主要用于自动化冲压生产线搬运与码垛。
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